Desenvolvimento de um Gêmeo Digital para um Manipulador Robótico

Resumo

Nas últimas décadas, os avanços industriais na manufatura têm sido impulsionados
pela integração de robôs, principalmente os manipuladores robóticos, que se destacam
pela capacidade de realizar tarefas repetitivas com muita precisão e velocidade.
Entretanto, na Indústria 4.0, há uma busca por sistemas mais avançados e integrados,
e os Gêmeos Digitais surgiram como ferramenta para alcançar esse objetivo. A
implementação de Gêmeos Digitais é importante para melhorar a competitividade e
eficiência das indústrias, simplificando desde o desenvolvimento até o descarte dos
ativos industriais. Logo, este trabalho tem como objetivo construir um gêmeo digital para
o braço robótico disponível no Laboratório de Instrumentação Eletrônica e Controle
(LIEC), implementando seu modelo virtual no UNITY, o controle da sua parte física no
MATLAB e um canal de comunicação utilizando OPC UA.